کنترل کننده دیجیتالPID

در کنترل کننده های مدرن صنعتی و همچنین بلوکهای PID مربوط به PLC های مختلف ‫صنعتی این کنترل کننده بصورت دیجیتال پیاده سازی می شود. البته قدرت پیاده سازی ‫میکروپروسسوری به کنترل کننده PID محدود نشده و انواع دیگر کنترل کننده های خطی و ‫غیرخطی را می توان توسط میکروپروسسور پیاده سازی نمود.در اینجا بصورت مقدماتی ‫مباحث گسسته سازی کنترل کننده ها بیان گردیده و محور بحث را بر روی کنترل کنندهPID قرار می دهیم.

برای پیاده سازی کنترل کننده های آنالوگ در کامپیوتر لازم است آنها را به فرم زمان گسسته ‫تبدیل نماییم. در واقع این عمل با تقریب مشتق گیری و انتگرال گیری با روابطی که آنها را به ‫صورت معادلات تفاضلی و یا مجموع بیان کند، عملی خواهد شد.